Setúbal mantem um papel ativo a nível internacional, estabelecendo e dinamizando relações externas com vários municípios e cidades de diferentes pontos geográficos, de diferentes continentes e diferentes culturas.
Quelimane
Os municípios de Setúbal e Quelimane, em Moçambique, assinaram o protocolo de geminação em 25 de julho de 2000.
A formação de funcionários públicos da Câmara Municipal de Quelimane, com a deslocação de técnicos municipais de Setúbal à cidade moçambicana, bem como a aquisição de conhecimentos e esclarecimentos nas áreas da habitação, urbanismo, higiene e limpeza e cultura, fazem parte do protocolo.
O protocolo visa, também, o apoio a empresas de Setúbal, através do estabelecimento de contactos entre os dois municípios.
Tordesilhas
Os municípios de Tordesilhas e de Setúbal estabeleceram o protocolo de geminação em 5 de setembro de 1994.
A concretização de iniciativas visando o desenvolvimento de relações culturais, recreativas, educativas e turísticas é a base do protocolo.
Safi
As cidades de Safi, em Marrocos, e de Setúbal, são geminadas desde 22 de outubro de 1990.
Têm estabelecido vários contactos em festivais de artesanato e em encontros desportivos, como foi o caso da participação de uma equipa de futebol feminina setubalense na "II Festa do Desporto de Safi", em abril de 2001.
Beauvais
Beauvais, em França, e Setúbal assinaram o protocolo de geminação a 5 de junho de 1982.
A ideia de geminar as duas cidades partiu de um casal francês, que se encontrava de férias em Setúbal, na década de 50.
O Coral Luísa Todi foi o protagonista da primeira iniciativa, em conjunto, entre ambos os municípios, atuando na catedral Saint-Pierre, durante as festas de Beauvais.
Pau
A cidade francesa de Pau e a de Setúbal assinaram o protocolo de geminação a 15 de setembro de 1991.
A participação de atletas de Pau em edições da “Meia Maratona de Setúbal” e de artesãos setubalenses na Feira de Pau, bem como o intercâmbio de estudantes e de informações acerca do sistema educativo foram algumas ações desenvolvidas no âmbito do protocolo.
Porto Seguro
A Câmara Municipal de Setúbal e a de Porto Seguro, cidade brasileira do Estado da Baía, assinaram o protocolo de geminação em 21 de março de 2000.
O interesse na assinatura do protocolo surgiu devido às condições naturais e às vantagens no setor turístico para os dois municípios.
Debrecen
A Câmara Municipal de Setúbal e o município húngaro Debrecen assinaram o protocolo de geminação em novembro de 2000.
O intercâmbio a nível cultural, artístico e desportivo, além da troca de conhecimentos entre a Companhia de Bombeiros Sapadores de Setúbal e o Corpo de Bombeiros de Debrecen, são a base do protocolo.
Leiria
Setúbal e Leiria assinaram, em 16 de maio de 1982, o protocolo de geminação que visa, nomeadamente, o intercâmbio de experiências a nível cultural e ambiental.
